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Gli Euteri o Euplacentati (Eutheria, Huxley 1880) sono una delle due infraclassi in cui è suddivisa la sottoclasse dei mammiferi placentati (l'altra infraclasse è rappresentata dai Metatheria). Sono dotati di placenta più efficiente, a differenza dei Metatheria (o Marsupiali), che invece sono dotati di placenta vitellina e quindi spesso terminano le prime fasi dello sviluppo nel marsupio e dei Prototeri che sono ovipari.Il nome significa "vere bestie". La maggioranza dei mammiferi viventi, tra cui l'uomo, appartengono a questa infraclasse. Sono diffusi in tutti i continenti.

Gli Euteri hanno una temperatura corporea più elevata e stabile degli altri Mammiferi: a causa di ciò posseggono testicoli esterni, in quanto la spermioistogenesi viene disturbata da temperature troppo elevate. Gli Euteri si distinguono dagli altri mammiferi per il fatto che il feto è nutrito durante la gestazione per mezzo di una placenta perfezionata mentre, generalmente, questo non succede negli altri mammiferi (Mus malabaricus è una cospicua eccezione a questa regola). Si riproducono sessualmente, e il piccolo si sviluppa completamente all'interno del corpo della madre. I Mammiferi Euteri sono vivipari. La specie di Eutheria più antica conosciuta appartiene al genere Eomaia, ritrovata in Cina e risalenta al Cretaceo Inferiore. È indubbiamente un membro degli Euteri, ma i fianchi dell'animale sono costruiti troppo rigidamente per permettere la nascita di un piccolo ben formato. Ciò fa fortemente pensare che la placenta abbia giocato solo un piccolo ruolo nello sviluppo del piccolo.

Eomaia scansoria è datato a circa 125 milioni di anni fa ed è, al momento, il più antico tra gli Euteri. Tuttavia le sue specializzazioni da mammifero arrampicatore arboricolo alternate a caratteri invece simili ai Marsupiali inducono gli scienziati a calcolare ancora più indietro nel tempo la nascita dell'infraclasse. Seguono a distanza di pochi milioni di anni i generi Murtoilestes e Prokennalestes, entrambi forme ancora ancestrali. Dal genere Prokennalestes sembrerebbero derivare lo sconosciuto e rapidamente estinto ordine degli Asioryctitheria nonché i primi rappresentanti di tutti i vari ordini attuali. Si aggiorna continuamente poi la lista di fossili di animali considerati "basali" (cioè alla base degli ordini attuali) ma che non è possibile classificare con certezza perché le ricostruzioni sono limitate a pochi frammenti: risalgono tutti al Cretaceo superiore i fossili di Bobolestes e Beleutinus (forse appartenenti al gruppo Zalambalestidae) e quelli dei generi Sahnitherium e Deccanolestes (che presentano analogie con i primi rappresentanti dei Carnivori). Non è ancora chiaro, infine, se il genere nordamericano Montanalestes debba essere classificato o meno negli Eutheria viste le sue analogie con Prokennalestes che però è stato ritrovato in Mongolia: fossili come Eomaia e Prokennalestes hanno indotto gli scienziati ad ipotizzare un'origine asiatica degli Eutheria e se Montanalestes ne fosse incluso si dovrebbe ipotizzare una radiazione geografica enorme per quei tempi ed un arretramento dei tempi di comparsa. Si tratta comunque solo di teorie non ancora supportate da ritrovamenti fossili inequivocabili.

Secondo alcune ricostruzioni, gli Afroteri si differenziarono dagli altri superordini circa 105 milioni di anni fa, quando il continente africano si separò dalle altre maggiori masse continentali. Le analisi genetiche suggeriscono che gli Xenartri, che invece si svilupparono in Sudamerica, si separarono dai rimanenti gruppi un po' più tardi, all'incirca 60 milioni di anni fa. Gli Euarchontoglires si separarono dal gruppo dei Laurasiatheria probabilmente 95-85 milioni di anni fa, in pieno Cretaceo.