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Gli eumalacostraci (Eumalacostraca Grobben, 1892) rappresentano la più ampia sottoclasse di crostacei viventi appartenente alla classe Malacostraca.

Le caratteristiche di questo gruppo sono ancora controverse. Alcuni autori sottolineano che non tutte quelle proposte sono strettamente attribuibili a tutti gli appartenenti agli eumalacostraci o che alcuni di questi non le possiedono tutte. Le controversie maggiori riguardano l'origine e l'evoluzioe del carapace. Comunque vengono comunemente accettati come distintivi del gruppo i seguenti caratteri, in successione anteroposteriore:

Il piano base del corpo, comune a tutti gli eumalacostraci, comprende una testa formata da cinque somiti, un torace di otto e un addome di sei somiti, più un telson terminale. Fino a tre coppie di somiti toracici possono essere fusi alla testa e i loro toracopodi trasformati in appendici alimentari(massillipedi). Il torace, generalmente, porta da cinque a otto paia di appendici ambulacrali (pereiopodi); l'addome può o meno avere coppie di appendici (pleopodi) sui primi cinque somiti, mentre il sesto somite ha una coppia di appendici ben sviluppate (uropodi).Due attributi condivisi dalla maggioranza degli eumalacostraci sono: la forte muscolatura addominale e il telson a ventaglio ben sviluppato. Questi e gli associati elementi nervosi formano, nel loro insieme, un efficiente meccanismo di propulsione che origina una rapida reazione di fuga tipica del gruppo.

La maggior parte degli eumalacostraci sono dioici; tuttavia alcuni di essi (come alcuni isopodi e pochi decapodi) sono ermafroditi. I gonopori femminili, coxali o sternali, sono presenti a livello del sesto somita toracico, mentre i gonopori maschili sono a livello dell'ottavo. La fecondazione avviene tramite spermatofore e può essere esterna o interna.

Secondo Martin e Davis gli eumalacostraci attuali sono suddivisi secondo il seguente schema di classificazione: